謝邀。

1、首先，來看這個事情中有幾個法律關系。一是A（租賃公司）與B之間的車輛租賃關系。A是車輛出租人，B是車輛承租人。二是B與C之間的借款關系。當然，從形式上來看，B將車抵押給C從C處借款兩萬元，似乎構成了抵押借款合同，但由于車輛是B從A處租賃來的，B無權為了獲得借款而在A的財產（車輛）上設置抵押，而且即使抵押合同簽訂后，抵押權并不當然生效。依照《擔保法》第42條的規定，以該條所列財產抵押的必須向法定的登記部門辦理抵押物登記，登記之日即為抵押合同生效之日。未辦理抵押物登記,或者登記機關不是法定機關的，抵押合同不生效。因此，如果說B與C之間有抵押合同的話，沒有A的簽字配合也是無法辦理抵押登記手續的，所以車輛抵押合同并不生效。但抵押合同畢竟只是借款合同的從合同，從合同無效并不影響主合同借款合同的效力，所以B與C之間的借款合同仍然有效（且其借款利息率在法律保護的范圍內）。三是D為B向C借款提供保證擔保的法律關系。盡管抵押合同可能無效，但D提供的保證擔保應該是有效的。當然從題中所述看不出是D承擔的是一般保證責任還是連帶保證責任。

2、再看如何解決：一是如果A與B之間的租賃合同到期，A有權從B處收回車輛，C無權占有抵押權無效的車輛。二是如果B與C之間的借款合同到期，C有權要求B按期償還借款本金和約定的利息；即使借款合同尚未到期，如果A方收走所謂的抵押車輛，C方則會認為B方存在欺詐行為，可能會要求B方提前償還借款本金及相應的利息。三是如果B方到期不能償還借款本息或者因違約(欺詐)不能按C方要求提前償還借款本息的，D方應該承擔保證擔保責任。所以，租賃到期如B方不歸還車輛，A方可以提起訴訟，要求B方歸還車輛；C方可以要求B或D償還借款的本金和利息，如果D方承擔了保證擔保責任向C方償還了本金和利息，D方可以向B方請求償還。

京益法律顧問，您的事業合伙人。